Firmaet er etableret 1. marts 1915 af Kai Maagensen, der i 1954 overdrog firmaet til sin søn Aage Maagensen.

Den 1. januar 1970 flytter virksomheden ind på lokalerne på C.E. Christiansens Vej 56 i Maribo. Aviserne skrev ved indvielsen, at der var tale om et moderne og spændende byggeri med åbent kontorlandskab, som var meget nyt den gang.

Den 1. juli 1980 stiftedes Aage Maagensen – statsautoriseret revisionsaktieselskab med Aage Maagensen som hovedaktionær og ledergruppen som medaktionærer.

I de efterfølgende år fortsætter generationsskiftet og Statsautoriseret revisor Hans Larsen bliver direktør og indtræder i ejerkredsen.

Den 12. maj 2005 stiftes Aage Maagensen Holding – statsautoriseret revisionsanpartsselskab, som erhverver alle aktierne i Aage Maagensen – statsautoriseret revisionsaktieselskab. Hans Larsen fratræder som direktør og hovedaktionær, og i stedet indtræder Thomas Henckel som direktør og sammen med Mogens Rasmussen i ejerkredsen.

Den. 1. august 2006 etableres en afdeling i Nakskov.

I 2014 bliver yderligere to statsautoriserede revisorer, Tina Ørum Hansen og Kristian Due Andersen, tilknyttet firmaet.

Den 1. marts 2015 kunne firmaet fejre 100 års jubilæum.

I 2015/2016 blev Revionsfirmaet Aage Maagensen udvidet med yderligere medarbejdere ved overtagelse af revisionsfirmaerne Pro Revision og Lou & Knudsen og i december 2016 blev aktiviteterne fra Sakskøbing og Nykøbing samlet på et kontor; Slotsgade 11 i Nykøbing F.

I 2022 tiltrådte Christina Wibholm i ejerkredsen.
Nu udgør ledelsen:

Stats.aut. revisor Thomas Henckel
Revisor Mogens Rasmussen
Stats.aut. revisor Tina Ørum Hansen
Stats.aut. revisor Christina Wibholm